1932年12月13日生于东京目黑区一个贫民家庭，父亲的茨城县农家出身在东京经营个体出租车公司的仲代忠雄，母亲是五反田小町的药房女店员爱子。仲代达矢少年时代十分孤独，战后才有了一个弟弟，青南小学毕业后，在北丰工业学校、东京重机学校继续学业，学制改革后，仲代从东京都立千岁高等学校毕业（现东京都立芦花高等学校）。 仲代观看了俳优座的公演，对千田是也的演技感到震撼。1952年，高中毕业后的仲代，作为第4届学生进入俳优座培养所，同期生还有佐藤庆、佐藤允、中谷一郎、宇津井健等。仲代一边在酒吧工作一边致力于演员修行，这一时期的半工半读生涯为他日后在宽广的戏路中塑造各种角色打下了坚实的基础。
1954年仲代达矢初次登上银幕，仲代达矢在黑泽明作品《七武士》中仅出现了三秒钟，饰演一名在街上游荡的武士浪人，没有一句台词。1955年仲代从培养所毕业，正式以演员的身份入团俳优座。同年秋天，因在易卜生的名剧《幽灵》中的成功表演，获白水社“新剧”演剧奖。随后，《幽灵》的女演员将仲代推荐给做导演的丈夫井上梅次，仲代因此获得了1956年的电影《火之鸟》（井上梅次执导）的一个重要配角，正式在电影界亮相。1957年仲代在小林正树的《黑河》中首次任主角，获当年制作者协会新人奖。1959年与同是演员的宫崎恭子结婚。 1959年，仲代在小林正树的六部（1961年放映）超大型作品（总放映时间约10小时）《做人的条件》中扮演主人公·梶，该作（原作：五味川纯平）摄影时间超过一年半，仲代表现出另导演钦佩了演技。1961年因《做人的条件完结篇》获《每日电影》最佳男主角奖。同年，仲代扮演罪犯的影片《野兽该死》公映。那个时候，各个电影公司都在与仲代进行交涉，希望能与他签定专属的契约合同。
这时，仲代引起了黑泽明导演的注意，他先是以反面角色出现在1961年的《用心棒》中，与黑泽明电影中的常客主角三船敏郎演对手戏，翌年，仲代又参加了《椿三十郎》的演出，1963年，仲代又在黑泽的作品《天堂与地狱》中扮演一名警察。
另一方面，市川昆的《键》（1959年），成濑巳喜男的《娘·妻·母》（1960年）、《女人步上楼梯时》（1960年），小林正树的《切腹》（1962年）（凭借该片获“蓝丝带奖”的最佳男主角奖）、《怪谈》（1964年）、《夺命剑》（1967年），丰田四郎的《忧愁平野》（1963年）、《四谷怪谈》（1965年）、《杀人狂时代》（1967年）等等，仲代身体力行地与日本最优秀的导演们进行很好的合作。1968年，仲代还参加了意大利电影《野兽拂晓亡》的演出，饰演一个墨西哥、印第安混血的美国人反派角色。1970年，仲代在山崎丰子原作、山本萨夫导演的政治金融电影《华丽的一族》（1974年）、《不毛地带》（1976年）中扮演了主角。仲代没有与电影公司签定专属的契约，不过他在东宝映画的演出成绩最为卓越。
1972年，仲代在NHK的大河剧《新·平家物语》中扮演平清盛，甚至清盛出家后的戏份，仲代是真的剃了发才完成扮演的。
1975年，已经是俳优座招牌演员的仲代，与夫人恭子一起创立了无名塾（无名塾），1979年，仲代退出俳优座。在无名塾的公演中，妻子负责剧本及演出，而仲代自己则经常出演一些舞台剧。
1980年，仲代替代胜新太郎，主演了黑泽明导演的《影子武士》，获当年《每日电影》“蓝丝带奖”的最佳男主角奖，此片获第三十二届戛纳国际电影节最佳影片奖。同年，仲代在舛田利雄执导的战争巨篇《二百三高地》中主演乃木希典司令官。1982年，仲代在五社英雄执导的《鬼龙院花子的一生》中扮演土佐的侠客鬼政与鬼龙院政五郎两个完全不同的角色。1985年，仲代又主演了黑泽明导演的《乱》（战国版李尔王），该片被纽约电影家协会评为最佳影片。
无论是时代剧，还是现代剧，仲代都能出色地完成演出，1991年，他又在电视剧《忠臣藏》中扮演大石内藏助。1995年，仲代变身为中国孤儿的父亲出演《大地之子》。为1995年的大河剧《八代将军吉宗》题字。1999年，黑泽明的徒弟小泉尧史，拍摄纪念黑泽明的作品《黑之雨》，仲代在该片中也参与客串一位名剑客。进入21世纪后，仲代依然活跃在影坛上。2003年，与森田芳光合作《宛如阿修罗》，2005年角川春树出狱后，制作的一部战争大片《男人们的大和》中，仲代扮演重要角色，而2006年，市川昆再次与仲代合作，邀请他客串犬神佐兵卫一角（新版《犬神家族》）。
俳优座时代，甚至是后来的无名塾的公演，仲代主演了大量莎士比亚的作品。
1955年，仲代因舞台剧《森林尤存》与妻子恭子相识，1959年二人结婚，1962年，妻子流产后，夫妇再也没有孩子，1996年，恭子因长年患癌去世。仲代的弟弟是Chanson歌手仲代圭吾。
为后世培养电影人才，日本曾于2006年准备开设“黑泽明塾”。这所“黑泽明塾”的会长由黑泽明的长子黑泽久雄出任，参演了许多黑泽明电影的演员仲代达矢担任学习会长，78岁曾经为黑泽明许多作品担任记录的野上照代则负责学校的招聘。学校准备于2006年9月11日在日本足立区正式开学。但事实上于10月15日正式关闭。
（编辑：王骞）
